滾珠絲杠的絲杠到螺母在滾珠和循環(huán)滾道之間的摩擦損失新模型。把線性伺服模型與實(shí)用的摩擦力模型結(jié)合，兩者結(jié)合起來的方程可以進(jìn)行慣性和粘性摩擦等軸參數(shù)的無偏估計(jì)；摩擦力模型用Kalman濾波器來辨識(shí)。運(yùn)用摩擦力模型和相平面方法研究柔性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的爬行運(yùn)動(dòng)，建立了判斷爬行運(yùn)動(dòng)發(fā)生的新準(zhǔn)則。建立了包括摩擦非線性因素的進(jìn)給伺服系統(tǒng)綜合數(shù)學(xué)模型。研究了非線性摩擦對(duì)其動(dòng)態(tài)特性的影響，并采用遺傳算法對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，有效地避免了采用線性優(yōu)化時(shí)易出現(xiàn)的局部極小問

　　仿真分析系統(tǒng)的剛度（水平、垂直方向）、阻尼比、質(zhì)量和靜動(dòng)摩擦因數(shù)的差值對(duì)爬行評(píng)價(jià)指標(biāo)的影響。建立了一種考慮摩擦影響的PID控制下的高速、高精度進(jìn)給伺服工作臺(tái)的數(shù)學(xué)模型；伺服機(jī)構(gòu)摩擦力是采用一種“兩位混合模型” 來描述的；該模型可以根據(jù)滑動(dòng)速度、表面接觸物體的油膜厚度等計(jì)算摩擦力；通過數(shù)值仿真與實(shí)際測(cè)量，在大范圍的工況下，研究了圓運(yùn)動(dòng)過象限時(shí)出現(xiàn)凸起的誤差現(xiàn)象。

　　摩擦行為主導(dǎo)著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)最終的性能，而且通常表現(xiàn)為爬行現(xiàn)象。運(yùn)用集中參數(shù)法建立了機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)給機(jī)構(gòu)的非線性動(dòng)力學(xué)模型，用描述函數(shù)法導(dǎo)出了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)的自激條件，提出了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)抑制自激的方法和控制策略，給出了提高低速運(yùn)動(dòng)精度的控制方案。

　　基于整體滑動(dòng)模型控制規(guī)律提出了與靜態(tài)摩擦力和動(dòng)態(tài)摩擦力相對(duì)應(yīng)的兩組控制。描述了滾珠絲杠型工作臺(tái)位置依賴性摩擦力的補(bǔ)償策略。分析了不同的摩擦特性下引起系統(tǒng)震蕩的主要原因，提出用二級(jí)進(jìn)給策略提高系統(tǒng)的綜合剛度和采用導(dǎo)軌軟帶改善摩擦因數(shù)與速度的關(guān)系。